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機器人學一 (Robotics (1))

National Taiwan University via Coursera

Overview

本課程主要在學習機械手臂在分析面的運動學和軌跡規劃。
學習目標:
1.瞭解物體在空間中運動的描述方式
2.瞭解多關節機械手臂的順逆運動學
3.瞭解運動軌跡的規劃方式。

Syllabus

  • 物體在空間運動之描述 (一)
    • 1.描述一個剛體在空間中3個自由度的移動狀態
      2.瞭解描述空間中轉動的旋轉矩陣(Rotation matrix)的運算和使用方法
  • 物體在空間運動之描述 (二)
    • 1.瞭解Fixed angles和Euler angles的運算和使用方法
      2.瞭解可描述移動和轉動的transformation matrix的運算和使用方法
  • 機械手臂順運動學
    • 1.針對平面二維手臂,瞭解如何由已知的手臂末端點狀態求解手臂各關節狀態
      2.瞭解如何以Pieper’s solution進行空間六個自由度機械手臂的逆向運動學計算
  • 機械手臂逆運動學
    • 1.針對平面二維手臂,瞭解如何由已知的手臂末端點狀態求解手臂各關節狀態
      2.瞭解如何以Pieper’s solution進行空間六個自由度機械手臂的逆向運動學計算
  • 機械手臂軌跡規劃 (一)
    • 1.瞭解如何以Cubic polynomials來規劃位置、速度、加速度連續的運動軌跡
      2.以平面三個自由度機械手臂為例進行演算
  • 機械手臂軌跡規劃 (二)
    • 1.瞭解如何以linear function with parabolic blends來規劃可等速直線運動的運動軌跡
      2.以平面三個自由度機械手臂為例進行演算
  • 手臂軌跡規劃實例
    • 本單元為課程的總整應用案例,討論如何以六個自由度機械手臂來進行人類常進行的物件移動任務,而具體目標為將物件(杯子)由桌面拿起掛到牆上的杯架上。需使用到近乎整門課程所學的內容。

Taught by

林沛群

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